郁定澜来到南昌的时候，正赶上王守仁在江西剿匪。王守仁与郁定澜在南昌重逢，自是欣喜万分。郁定澜带着张三牛随王守仁进兵大庾，一路征战，克左溪、横水，破巢八十四，斩杀、俘获六千多人。战毕，在横水设置崇义县。随后师还赣州，讨伐利头的盗贼，斩杀两千多人。王守仁率领书生和偏裨，荡平了为患数十年的盗贼，民众皆惊呼守仁是神。
“龙场悟道”后，王守仁逐渐认识到，空谈“心学”难以成功立业，而在这段金戈铁马、烽火连天日子里，实现了其在理学上最大的突破，王守仁参透了一条万世真理，那便是“知行合一”。参透了这条真理的王守仁，成就了辉煌武功，为无数后人敬仰，超越了众多的前辈，终成一代理学圣贤。
郁定澜在随王守仁征战的过程中，王守仁逐渐将自己“知行合一”的思想渗透给了郁定澜，郁定澜深受其利，并以此作为自己的终身行为准则。
王守仁平定盗贼后，本将兵符上交了兵部，手中再无兵权。此时，蓄力已久的宁王朱宸濠发动叛乱。
王守仁在剿匪之时，便已发觉宁王的阴谋，向王琼请求了破例取得调兵旗牌的权力。但宁王若不反，王守仁手中的旗牌便无法发挥作用。当此之时，江西巡抚孙燧决定以身殉国，却连夜送王守仁离开南昌。
王守仁离开南昌时，知留在南昌，守在宁王身旁，如若不随其反，则必死无疑，王守仁感念当初郁如烟的救命之恩，将郁定澜一同带离了南京。
朱宸濠于南昌袭封宁王后，常年以来贿赂太监刘瑾，教其恢复己已裁撤的护卫，蓄养亡命之徒，随意杀逐幽禁地方文武官员和无罪百姓，强夺官民田产动以万计，并劫掠商贾，窝藏盗贼，密谋起兵。又企图以己子入嗣武宗，以取得皇位。太监张忠、御史萧淮等先后告发宸濠之罪行，朱厚燳因此下旨收其护卫，令其归还所夺之田。
怀有野心的宁王朱宸濠借口朱厚燳荒淫无道，兴兵南昌，杀巡抚孙燧、江西按察副使许逵，革正德年号。以李士实、刘养正为左、右丞相，以王纶为兵部尚书，集众号称十万，并发檄各地，指斥朝廷。
王守仁与郁定澜、张三牛沿水路一路走到了丰城，便获知宁王谋反，王守仁对郁定澜道：“马上停船靠岸。”
郁定澜道：“这是为何？”王守仁道：“宁王是不会放过我们，此刻他必已派人沿江而下，陆路危险，无法行走，不若佯装上岸，将我们走陆路的消息传播开来，引开追兵。我们再将官船，换作小船，以免惹人注意。”
郁定澜在心中暗暗佩服王守仁之计谋诡变，如此精于谋算，世间怕只有母亲郁如烟能与之相提并论了。
郁定澜道：“此刻纵然调虎离山，逃过了宁王的追击，然如今南昌已落入叛军之手，整个江西遍布宁王势力。大人势单力孤，一无人马，二无兵械，莫说对抗宁王，就连自保，怕是都不能了。”
王守仁道：“定澜，吾一生追求心学，体悟出了一个道理。世间万物，皆以人为本。宁王以正义为名出师，却伏尸数万，令无数百姓流离失所，所图无非皇位尔。窃钩者诛，窃国者侯，宁王起兵，无论成败，牺牲者终究是黎民百姓。此乃吾所不愿见。”
郁定澜道：“可是如今，若是上报兵部，兵部上报内阁，内阁再上报给皇上，及至出兵，宁王怕是已经在南京登基了。皇上……怕更是难以指望。”
王守仁仰天长笑道：“事已至此，别无他法，吾愿孤身一人，誓死报国。定澜，何去何从，便都听由你自己。”
郁定澜单膝跪地，诚恳地道：“定澜愿追随大人，誓死报国！”张三牛亦跪下道：“三牛愿……愿誓死追……追随王大人与大……大哥。”王守仁道：“好！好！”
王守仁带着郁定澜、张三牛夤夜赶往临江府，联合了临江知府戴德孺和他的人马。正当戴德孺和他的部众准备与宁王浴血巷战时，王守仁又发出了一道命令：撤退至易守难攻的吉安，养精蓄锐，以图一举平叛。
郁定澜在心中越发佩服这个其貌不扬的老臣。这个人不仅拥有超乎常人的聪慧智谋，还有知进退的明智头脑，这一切，均是在他“知行合一”的哲学思想指导之下而成就的。
吉安知府伍文定是一个狠角色，在他的帮助下，王守仁又在袁州聚集各府县士兵，征调军粮、制造兵械船只。假装传檄各地至江西勤王，在南昌到处张贴假檄文，称各地将领率领兵马共计十六万人分兵前来攻打宁王，令朱宸濠认为大军即将来攻。
为争取时间集结军队，郁定澜对王守仁道：“仅只张贴檄文，难以令宁王完全信服。下官幼时得家慈教导，读过不少史书。大人不若仿照三国时期周瑜杀蔡瑁、张允的离间之计，去其左膀右臂：伪相李士实、刘养，再次迷惑宁王，令其不敢轻举妄动，贸然攻打南京。”
王守仁赞道：“定澜此言甚是。”于是王守仁亲自写了一封蜡书，蜡书的内容是让朱宸濠的伪相李士实、刘养正劝宸濠发兵攻打南京，又故意泄露给宸濠。此时，李、刘二人果然劝朱宸濠尽快进兵攻打南京，朱宸