项羽死后，刘邦依照张良的主意，厚葬并亲自祭祀了项羽的英灵，又念及太公和妻子吕氏在楚三年，没有受到什么委屈，对项家的人都不办罪，还封项伯为侯，赐姓刘氏。
汉王刘邦以为这么一来，当初西楚霸王项羽分封的那些诸侯一定会来投降他。其实不然，临江王共尉首先就不服他。
共尉是临江王共敖的儿子，父亲死了，他继承了王位。他忘不了霸王对他们父子的好处，不肯投降汉王。汉王刘邦就派卢绾和刘贾去征伐他。他们打了好几个月，才逼得共尉在江陵（临江王的都城，在今湖北江陵县）投降。共尉为了求得汉王的宽恕，亲自去拜见汉王。他还没认识到自己的过错，以为汉王准能好好地安抚他一番，仍然让他回去镇守江陵。然而汉王只瞄了他一眼，就让人把他拉出去砍了。
杀个临江王算不得什么。可是不识时务的人还多着哪。听说彭城、垓下、陵阴、东城、乌江一带的人也都很同情霸王。这就麻烦了！汉王心里很不自在，不能不想个办法把他们镇压下去。刘邦软硬兼施。他派人在乌江岸上给霸王项羽立了个庙，吩咐当地的长官一年四季都要去祭祀霸王。他还下了一道命令，说：“刀兵八年没停，万民吃尽苦头。现在天下太平，除了大逆不道非死不可的人以外，其余一概免罪。”这么一来，人心就平和多了。
刘邦在楚汉战争的紧急关头，分封韩信、彭越等人为诸侯王，这在当时，是为了取得这些拥有重兵的人物的支持而不得不采取的行动，目的是联合他们以战胜项羽。现在天下已定，刘邦担心这些异姓王割据一方，势力膨胀，成为对抗自己的力量。于是，刘邦安葬了霸王、杀了共尉以后，立刻跑去齐王韩信的营里，把大将军的印、兵符和军队都拿了过来，由他自己统治齐地。他安慰韩信说：“将军立过这么多次的大功，我绝忘不了将军。但是我替将军担心：将军位高权重，难免引起小人妒忌。万一将军受点委屈，叫我怎么对得起将军哪？义帝没有后代，将军又是淮阴人，我就封将军为楚王，把将军的父母之邦封给将军，请将军去镇守楚地。富贵归故乡，那要比跑到遥远的齐地做王强多了。这样，一来可以安定人心，二来可以保全君臣大义。”可是韩信没想到这么多，眼光也没这么远。他没能够体会到汉王的“好意”，也不知道这是哪门子“保全君臣大义”的好办法。他只觉得汉王开始对他下手了。但是兵权已经没了，由不得他不答应。
刘邦封韩信为楚王，以下邳为都城；封彭越为梁王，以定陶为都城。躲在彭越那儿的齐王田横一听到彭越受了封，就带着亲信五百多人逃到海岛上去了。除了楚王和梁王以外，还有韩王信、淮南王英布、衡山王吴芮和燕王臧荼，他们一律照旧。赵王张耳在这一年死了，就封他的儿子张敖为赵王。这七个王当中，只有彭越是新封的，张敖是继承他父亲的。别的都没有变动。
公元前202年（汉王五年；公元前206年项羽立刘邦为汉王，那一年为汉王元年）2月，楚王韩信、梁王彭越、淮南王英布、韩王信、衡山王吴芮、赵王张敖、燕王臧荼等联名尊汉王刘邦为皇帝。刘邦再三推让，说自己的才能不足以当皇帝。未了，他说：“要是诸君一定认为这样做对国家有好处，那我只好答应了。”于是汉王在汜水（今菏泽西南）的南面登基，做了皇帝，后来称为汉高祖，立吕氏为皇后，公子刘盈为皇太子。
汉高祖因为衡山王吴芮率领百越的士兵帮助诸侯灭了秦国，功劳挺大，就封他为长沙王，以临湘为都城，把长沙、豫章、象郡、桂林、南海这些郡都封给了他，叫他镇守南方；因为前越王无诸（越王勾践的后代）率领着闽中的士兵帮助诸侯灭了秦国，功劳也不小，就封他为闽越王，把闽中之地（即今福建省闽侯）封给他，叫他镇守东南。
这样，汉高祖一共分封了八个王，就是：楚王韩信、淮南王英布、梁王彭越、韩王信、赵王张敖、燕王臧荼、长沙王吴芮和闽越王无诸。
除了分封给这八个王的土地以外，其余的地方仍旧照秦朝的制度设立郡县，由朝廷直接派官吏治理。
汉高祖开始以洛阳为京城。一面把太公、吕后、太子、公主、戚夫人，还有没起兵以前同居过的曹氏，以及自己的兄弟子侄、皇亲国戚都接到京城来同享富贵；一面打发八个王爷回到自己的领地去。
汉高祖分封了八个王，把他们打发走了以后，第二步就要裁减军队，安抚百姓，优待官员。他让征来的士兵复员回家，又下了一道诏书，说：“以前有不少人因为战争离开了家乡，聚在山林里或者躲在水泽地区，他们连户口都没有。现在天下已定，都该各归各县，恢复自己的田地和住宅。官员对百姓要用文法教训，劝化他们，不准像以前那样随便鞭打、侮辱。七级以上的大夫都有食邑，七级以下的大夫只领俸禄，自己和家属不必交纳赋税。”这一来，文武官员和百姓皆大欢喜。大家认为汉朝的统治确实比秦朝好得多了。第三步就得论功行赏，分封其他的功臣。这可就大伤脑筋了。虽然不能征求意见，也得做点准备工作。最要紧的是让这些大臣们心服口服。